任務(wù)規(guī)劃軟件、帶有攝像頭的 Smartplanes Freya
無(wú)人機(jī)的有效載荷艙以及安裝的 Septentrio AsteRx-m UAS GNSS 接收器的屏幕截圖。
 
飛行
下圖所示的飛行路線覆蓋 7.5 公頃（18.53 英畝），飛行時(shí)間為 15 分鐘。飛行期間拍攝的 143 張照片均帶有 GNSS 獨(dú)立模式位置地理標(biāo)記。獨(dú)立模式下的精度通常約為 1 至 4 米（3.28 至 13.13 英尺）。

如果機(jī)載接收器從附近的 GNSS 基站實(shí)時(shí)接收校正信息，它會(huì)使用更精確（厘米級(jí)）的 RTK 模式計(jì)算位置。

利用來(lái)自 GNSS 基站的必要數(shù)據(jù)，還可以在處理步驟中“離線”計(jì)算 RTK 定位。離線再處理無(wú)需無(wú)人機(jī)與基站之間的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)連接，從而簡(jiǎn)化了無(wú)人機(jī)的硬件設(shè)置并減少了有效負(fù)載。 

瑞典 Smartplanes 執(zhí)行勘測(cè)任務(wù)時(shí)無(wú)人機(jī)的飛行軌跡。
定位由 AsteRx-m UAS 接收器提供。
 
離線RTK 
AsteRx 接收器通過對(duì)相機(jī)快門發(fā)出的脈沖信號(hào)進(jìn)行時(shí)間戳記來(lái)記錄拍攝照片的時(shí)間。它還在飛行過程中記錄了雙頻 GNSS 測(cè)量結(jié)果。

地理標(biāo)記軟件使用接收器記錄的 GNSS 數(shù)據(jù)，并將其與基站參考文件相結(jié)合，能夠計(jì)算厘米級(jí) RTK 位置，以對(duì)照片進(jìn)行地理配準(zhǔn)。然后，照片的 EXIF 數(shù)據(jù)將替換為更準(zhǔn)確的 RTK 地理參考，以供圖像處理使用。   

現(xiàn)在照片上印有精確的時(shí)間和地點(diǎn)，就可以對(duì)其進(jìn)行處理了。下面屏幕截圖中的藍(lán)色十字是用于確定最終精度和準(zhǔn)確度的檢查點(diǎn)的地面位置。它們不參與處理。

本示例詳細(xì)介紹了 Pix4D 和 PhotoScan 的使用，但是也可以同樣使用其他類似的圖像處理工具。

Pix4D圖像處理軟件。插圖顯示了其中一個(gè)檢查點(diǎn)的可視地面標(biāo)記。
 
您期望在地面上的準(zhǔn)確度是多少？
本例中的照片是使用 Agisoft 的兩種流行圖像處理軟件工具 Pix4D 和 PhotoScan 進(jìn)行處理的。下面突出顯示的值是來(lái)自各自報(bào)告的 3D-RMS 值。這些值是根據(jù) 20 個(gè)檢查點(diǎn)的測(cè)量位置與使用圖像處理軟件計(jì)算出的位置之間的平方差之和計(jì)算得出的。

兩種軟件工具的 3D 精度均優(yōu)于 3.5 厘米，其中高度 (Z) 是造成總誤差的最大因素。這與人類測(cè)量員手動(dòng)測(cè)量 20 個(gè)檢查點(diǎn)中的每一個(gè)時(shí)通常能達(dá)到的精度相同。    

Pix4d-結(jié)果

Agisoft PhotoScan 結(jié)果
 
高分辨率航空照片與地理標(biāo)記軟件相結(jié)合，可通過緊湊型高端接收器模塊對(duì) RTK 位置進(jìn)行地理配準(zhǔn)，為地面厘米級(jí)測(cè)繪精度提供完整的輸入。因此，對(duì)于測(cè)量區(qū)域內(nèi)的所有地面點(diǎn)，只需一小部分時(shí)間即可達(dá)到與手動(dòng)測(cè)量相同的精度。 

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