用于優(yōu)質(zhì)3D測繪和檢查的LiDAR與 GNSS/INS傳感器融合

Xenomatix 是一家成熟的二級汽車供應(yīng)商，提供基于LiDAR的解決方案，實現(xiàn)自動駕駛，提高道路安全和駕駛舒適性。XenoTrack是他們的一個創(chuàng)新產(chǎn)品，旨在以毫米級精度在全球坐標(biāo)中檢查道路質(zhì)量。XenoTrack將 LiDAR 數(shù)據(jù)與 Septentrio 的 AsteRx SBi3GNSS/INS 接收機發(fā)送的可靠定位和方位（定向、俯仰和滾轉(zhuǎn)）融合。XenoTrack同時發(fā)出數(shù)千根光束，形成路面的“滾毯式”3D 地圖。每一個測量值（以60 Hz進行測量）打上標(biāo)記，以厘米級精度定位道路損壞。

道路掃描系統(tǒng)需要一項在車輛靜止時LiDAR停止測繪的功能。尤其在城市環(huán)境中，需要高精度定位和值得信賴的誤差測量才能讓這種走走停停的功能正常工作。另外，Septentrio GNSS/INS可實現(xiàn)長距離道路測量，沒有定位漂移。對Xenomatix的終極測試是在長距離環(huán)形路線上行駛。

“如果我們開始行駛，我們會沿著道路行駛數(shù)十公里，我們回到同一個起點，那時我們看到?jīng)]有偏移。對我們而言，這是Septentrio GNSS/INS傳感器的精度和可靠性最有說服力的證明?！薄狥ILIP GEUENS  XENOMATIX 首席執(zhí)行官

SeptentrioAsteRx SBi3 Pro+ GNSS/INS 接收機與 LiDAR 和 CAN 融合，打造優(yōu)質(zhì)道路測繪系統(tǒng)：XenoTrack

• 毫米級精度的道路特征被獨特的 LiDAR 點云記錄
  • 每幅圖像有 9000 多個測量值
  • 60 Hz 測量頻率，每次拍攝覆蓋 4 米寬 X 15 米長的區(qū)域
  • 拼接主要通過圖像重疊來實現(xiàn)，因此，不需要頂級精度的 IMU
• 雙天線模式下的 AsteRx SBi3 Pro+ 可提供全方位的 RTK 厘米級定位和方位（定向、俯仰和滾轉(zhuǎn)信息）
• 汽車移動得越快，圖像套疊越小，INS 提供的方位有助于SLAM完成圖像拼接
• 道路非常平坦，難以通過圖像套疊來拼接圖像時，CAN 輸入有助于圖像拼接  
• 汽車行駛到橋梁下方或者衛(wèi)星視線被阻擋的其他區(qū)域時，INS通過航位推算確保連續(xù)定位
• GNSS 地理位置標(biāo)記添加 在后處理步驟中完成

XenomatiX 是第一家為高級駕駛輔助系統(tǒng) (ADAS) 和自動駕駛 (AD)  以及道路數(shù)字化提供真正 固態(tài) 激光雷達 解決方案的公司。  XenomatiX 設(shè)計和構(gòu)建的產(chǎn)品 和軟件 能對車輛周圍環(huán)境實現(xiàn)精確的實時 4D-6D 數(shù)字化和分析，提升車輛的安全性和舒適性。 XenomatiX 的 1 級汽車供應(yīng)商和汽車公司合作伙伴包括 Marelli、AGC、Siemens、Imec、Septentrio、Cosworth、TOYO、JAT、Kautex 和 Shanghai ZK 等。    

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