技術(shù)論文

多旋翼飛行器中單天線 INS 對準的新方法可縮短應用時間

摘要。

GNSS/INS集成系統(tǒng)在無人機導航中的應用越來越廣泛。減小尺寸和重量輕，單天線GNSS通常在許多無人機應用中是有利的。為了達到最佳精度，系統(tǒng)應該是正確地初始化。然而，單天線GNSS/INS系統(tǒng)不能直接測量無人機的初始航向附加傳感器，如磁力計或陀螺羅盤。地面航向計算對于像運動方向與車身軸線不一致的多轉(zhuǎn)子。本文提出了一種新的實時方法基于單天線GNSS和MEMS IMU的多旋翼初始姿態(tài)估計。的捷聯(lián)導航器數(shù)組隨機初始航向在環(huán)境中展開，經(jīng)過一段時間的充分運動后，最適合的航海家是并利用其姿態(tài)狀態(tài)初始化GNSS/INS融合濾波器。這種方法提供了精確的初始姿態(tài)由于小型無人機的操作時間有限，這一點非常重要。此外，建議該方法不需要在無人機啟動時由用戶執(zhí)行復雜的過程，即在此過程中進行任何動態(tài)運動對準階段足以達到適當?shù)暮较蚓?。由于這是一個純粹的算法方法，它不需要任何額外的傳感器。