杠桿是 IMU 參考點(diǎn)和主 GNSS 天線參考點(diǎn) (ARP) 之間的矢量。
在此設(shè)置中，我們將使用默認(rèn)天線設(shè)置，其中天線基線與縱軸之間的角度為 0，并且主天線安裝在后面。IMU 參考點(diǎn)清楚地標(biāo)記在接收器的頂部面板上。
對于大多數(shù)天線，ARP 位于天線底部的中心位置，您可以參考 GNSS 天線的數(shù)據(jù)表了解確切位置。當(dāng)您想要接收器本身以外的另一個點(diǎn)的位置時，您可能需要接收器提供用戶定義的興趣點(diǎn)的位置。在這種特定情況下，我們將使用安裝在該機(jī)器人上的左側(cè)激光雷達(dá)作為興趣點(diǎn)。該方法將在視頻中進(jìn)一步討論。

杠桿臂測量是在車輛參考系中完成的。在今天的設(shè)置中，我們將使用機(jī)器人作為車輛參考系，并且接收器 IMU 參考系已進(jìn)行補(bǔ)償，以確保 IMU 參考系和車輛參考系對齊。
您可以根據(jù)所需的精度使用卷尺或全站儀。X 方向上從 ARP 到 IMU 參考點(diǎn)的杠桿臂為 -22 cm，該值為負(fù)值，因?yàn)樗窃谂c IMU 參考點(diǎn)上標(biāo)記方向相反的方向上測量的，在 Y 軸上是 2.5 cm，即正值是在與 IMU 參考點(diǎn)上標(biāo)記方向相同的方向、Z 方向 2cm 處測量的。Z 軸上的正方向向下，因?yàn)槲覀兊?ARP 低于我們的 IMU 參考點(diǎn)，該值為正。正如 IMU 參考點(diǎn)上標(biāo)記的那樣，IMU 位于標(biāo)記點(diǎn)下方 1.7 厘米，因此您需要相應(yīng)地減去或添加該值。在本例中，我們從測量的距離中減去該值。 

測量杠桿臂后，轉(zhuǎn)到網(wǎng)絡(luò)用戶界面，選擇 GNSS/INS 并單擊外部傳感器，向下滾動以找到標(biāo)記為從 IMU 參考點(diǎn)到 ARP 的杠桿臂的框。分別鍵入之前測量的 X、Y、Z 坐標(biāo)值，然后單擊“確定”。現(xiàn)在，GNSS/INS 解決方案將參考 IMU 參考點(diǎn)。

我們的例子中感興趣的點(diǎn)是用紅點(diǎn)標(biāo)記的點(diǎn)。您需要從 IMU 參考點(diǎn)測量 X、Y、Z 坐標(biāo)，并將它們鍵入此框中。輸入這些后，您將收到所選點(diǎn)的數(shù)據(jù)和位置。

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