為了計算準(zhǔn)確的 INS 定位和姿態(tài)，重要的是要考慮接收器的安裝方向。具體來說，接收器（以及 IMU）方向需要正確轉(zhuǎn)換到車輛的參考系。

因此，在許多安裝中，需要補償 IMU 方向，該方向可通過 Web 用戶界面中的方向角（Theta X、Theta Y、Theta Z）指定。為此，請轉(zhuǎn)到網(wǎng)絡(luò)界面，導(dǎo)航至 GNSS/INS > 外部傳感器設(shè)置，然后向下滾動到高級設(shè)置（見圖 1）。在 IMU 方向框中，您有 2 個可用選項：“SensorDefault”或“manual”。 

對于AsteRx SBi3，傳感器默認(rèn)模式是接收器倒置安裝且2個天線端口面向車輛前側(cè)。在這種情況下，您不需要給出任何方向角，因為它們保持為 0。 

如果您決定與傳感器默認(rèn)方向不同的方向，則需要選擇手動選項并鍵入方向角度。
方向角以度為單位，以傳感器默認(rèn)值作為原點，在 X、Y 和 Z 方向上從 IMU 參考點測量。 

以下是方向的一些示例： 

情況1：當(dāng)接收器正面朝上水平放置，2個天線端口面向車輛前方時（如下圖2），傳感器已繞X軸旋轉(zhuǎn)180度（另見刻有IMU）接收器上的軸）。因此，用戶將在 Theta X 框中輸入 180，并將其他 2 個參數(shù)留空，因為這些軸沒有發(fā)生變化。 

情況2： 當(dāng)接收器垂直放置，2個天線端口朝下，接收器頂部面板朝向車輛前方時（見圖3），IMU旋轉(zhuǎn)參數(shù)Theta X為180，Theta為-90 Y 和 0 為 Theta Z。

根據(jù)您決定如何安裝接收器，有多種潛在方向。在本指南中，可以找到接收器放置的所有 24 種變化以及一致的 IMU 方向設(shè)置。

https://customersupport.septentrio.com/s/article/AsteRxSbi3-IMUorientationguide