什么是 INS 初始化？

為了獲得 INS 解，我們需要估計 IMU 的初始狀態(tài)和偏差。這意味著我們需要執(zhí)行一些動態(tài)操作來獲得一些加速度和旋轉測量值。
 

安裝在車輛上

為了展示建議的操作，我們將使用 Septentrio 測試車，在車內安裝了 AsteRx-i S。開發(fā)套件用于安裝 OEM 板，而 IMU 則剛性安裝在車輛上。 
在本例中，IMU 參考點和天線之間的杠桿臂是通過激光測量的。請觀看視頻“如何為 AsteRx-i 設置杠桿臂”，了解有關此主題的更多詳細信息。
 

初始化

為了最佳地初始化 IMU，建議靜止幾秒鐘，然后向前行駛幾秒鐘，最后急轉彎。也可以在倒車時進行初始化，但這種情況下，建議行駛時間較長。盡管如此，整個過程仍然在幾秒鐘內完成。當AsteRx-I正確初始化后，INS姿態(tài)和位置將在Web界面的概述頁面中顯示，并且在駕駛時您可以看到被跟蹤車輛的3D姿態(tài)。

https://customersupport.septentrio.com/s/article/How-to-initialize-the-IMU-of-your-Septentrio-GNSS-INS-solution