當(dāng)兩個天線連接到同一車輛時，車輛的航向和俯仰或橫滾可以從基站和流動站天線之間的基線方向?qū)С觥?/span>基站天線連接到配置為RTK移動基站的第一接收器。流動站天線連接到配置為 RTK 流動站并接受來自第一接收器的 RTCM 流的第二接收器。如下圖所示。
圖 1：移動底座姿態(tài)確定設(shè)置。a) 默認(rèn)配置。b) 非默認(rèn)配置示例。
請注意，移動基地是一項權(quán)限控制功能 ，需要在流動站接收器上啟用。如果尚未激活，可以從我們的銷售部門 ( sales@septentrio.com )訂購正確的權(quán)限。
要啟用移動基座姿態(tài)確定，請按照以下步驟操作。
將兩個天線連接到您的車輛上。默認(rèn)天線配置如圖 1 所示。它涉及將天線與車輛的縱軸對齊。如果無法進(jìn)行此類配置，您將必須向接收者提供附加信息，如下所述。為了獲得最佳精度，建議最大化天線之間的距離，并避免它們之間存在顯著的高度差。
漫游者側(cè)
將一根天線（最好是車輛后部的天線）連接到將用作流動站的接收器。流動站接收器是計算航向和俯仰的接收器。連接天線后，配置流動站接收器以接受來自移動基站的 RTCM 校正。這在以下文章中進(jìn)行了解釋：如何使用移動基線進(jìn)行 RTK 定位。最后，指定必須在移動基準(zhǔn)模式下計算姿態(tài)，方法是在管理 > 專家控制 > 控制面板 > 導(dǎo)航 > 定位模式 > GNSS 姿態(tài)下將 GNSS 姿態(tài)模式設(shè)置為“移動基準(zhǔn)”：
底座側(cè)
將第二根天線（最好是位于車輛前部的天線）連接到將用作移動底座的接收器。接下來，配置移動基站接收器以將 RTCM 3.x 校正發(fā)送到流動站。例如，使用 IP 連接，如下文所述。
附加配置步驟
默認(rèn)情況下，計算姿態(tài)角時假設(shè)兩個天線與車輛的縱軸對齊，并且移動基站天線位于流動站天線的前面（見圖 1）。如果無法將天線放置在這種配置中，則報告的姿態(tài)角將會有偏差。有兩種方法可以消除這些偏見：
-
可以通過告訴接收器移動基座天線位于車輛參考系中的位置來消除偏差。這是通過在管理 > 專家控制 > 控制面板 > 導(dǎo)航 > 定位模式 > GNSS 姿態(tài)下指定 X、Y 和 Z 方向上流動站天線參考點(diǎn) (ARP) 和移動基站 ARP 之間的基線坐標(biāo)來完成的。例如，在圖 1 的配置 b) 中，假設(shè)天線 ARP 之間的距離為 1 米，您可以按如下方式配置流動站接收器：
-
消除偏差的另一種方法是將它們提供給接收者。例如，如果接收器報告的航向角和俯仰角相對于其預(yù)期值分別有 10 度和 12 度的偏移，您可以通過在管理 > 專家控制 > 控制面板下提供值來讓接收器補(bǔ)償該偏移> 導(dǎo)航 > 定位模式 > GNSS 姿態(tài)：
輸出
AttEuler SBF 塊包含歐拉角（俯仰角、橫滾角和航向角），而 HDT 和 HRP NMEA 語句則包含姿態(tài)信息。
https://customersupport.septentrio.com/s/article/How-to-determine-a-GNSS-Based-Attitude-from-a-Moving-Base
