在RTK中，基站不一定需要是靜態(tài)的。在某些應(yīng)用中，兩個(gè)移動(dòng)車(chē)輛的（相對(duì)）定位是令人感興趣的。在這種情況下，基站和流動(dòng)站接收器都安裝在移動(dòng)平臺(tái)上，RTK 引擎計(jì)算它們之間的基線。還可以使用帶有移動(dòng)底座的裝置來(lái)計(jì)算姿態(tài)解。在這種情況下，基站和流動(dòng)站接收器都安裝在同一車(chē)輛上，并且基線可用于確定車(chē)輛的方向。下一篇文章將解釋如何從移動(dòng)基地確定基于 GNSS 的姿態(tài)。請(qǐng)注意，移動(dòng)基地是一項(xiàng)權(quán)限控制功能 ，需要在流動(dòng)站接收器上啟用。可以從我們的銷(xiāo)售部門(mén)訂購(gòu)正確的權(quán)限（sales@septentrio.com）以防該功能尚未激活。
 

要使用移動(dòng)基站獲得 RTK 位置，必須相應(yīng)調(diào)整基站和流動(dòng)站接收器的配置。請(qǐng)注意，僅在 RTK 流動(dòng)站模式下支持移動(dòng)基站（在 DGPS 流動(dòng)站模式下，基站必須是靜態(tài)的）。如果除了相對(duì)定位之外還需要精確的絕對(duì)定位，移動(dòng)基站接收機(jī)可以工作在RTK模式下，從固定基站獲取RTK校正。
 

流動(dòng)站側(cè)

必須通知流動(dòng)站接收器基地正在移動(dòng)。這可以通過(guò)轉(zhuǎn)至管理 > 專家控制 > 控制面板 > 導(dǎo)航 > 定位模式 > PPP 和差分改正 > 差分改正使用來(lái)完成。


 

底座側(cè)

在RTK移動(dòng)基站中配置接收機(jī)，請(qǐng)按照以下步驟操作：

1. 定位模式必須設(shè)置為流動(dòng)站模式之一（獨(dú)立、DGPS、SBAS、RTK）。移動(dòng)基站的定位模式將決定RTK流動(dòng)站接收機(jī)的絕對(duì)位置精度。另一方面，移動(dòng)站相對(duì)于移動(dòng)基站的相對(duì)位置精度不受移動(dòng)基站定位方式的影響。例如，要讓移動(dòng)基站計(jì)算簡(jiǎn)單的獨(dú)立 PVT，請(qǐng)轉(zhuǎn)到 GNSS > 位置并配置接收器，如下圖所示。

1. 從現(xiàn)在開(kāi)始，請(qǐng)遵循與靜態(tài)基站相同的程序，并考慮以下建議：

• 不建議將 RTCM v2.x 和 CMR 用于移動(dòng)基站應(yīng)用，始終在移動(dòng)基站和流動(dòng)站之間的鏈路中使用 RTCM v3.x。
• 要減少外推錯(cuò)誤的影響，請(qǐng)使用較短的 RTCM 消息間隔（可以在管理 > 專家控制 > 控制面板 > 通信 > 輸出設(shè)置 > 差分校正 > RTCMvx 下設(shè)置）。在大多數(shù)情況下，將間隔設(shè)置為最小值 0.1 秒是安全的。
• 不僅 RTK 數(shù)據(jù)速率很重要，通信鏈路延遲也很重要：基站和流動(dòng)站之間必須具有低延遲通信鏈路。足夠的帶寬是支持更高數(shù)據(jù)速率的重要條件。例如，對(duì)于串行連接，確保波特率足以支持高速率非常重要。典型值為 115200 波特。
• 在移動(dòng)基地時(shí)，建議以相同的速率發(fā)送基地位置和觀測(cè)值。

輸出

基線坐標(biāo)和方向信息包含在 BaseVectorCart 和 BaseVectorGeod SBF 塊中，而 Rover-Base Direction、Position 和 Velocity 分別包含在 RBD、RBP 和 RBV NMEA 語(yǔ)句中。

https://customersupport.septentrio.com/s/article/How-to-get-RTK-positioning-with-a-moving-baseline