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天線杠桿臂是從 IMU 參考點(diǎn)到 GNSS 天線參考點(diǎn) (ARP) 的矢量。在此示例中，顯示了 AsteRx-i S 的 IMU（從 AsteRx-i S 的 IMU 到 ARP 的杠桿臂）。
IMU 參考點(diǎn)在 Septentrio GNSS/INS 導(dǎo)航器的硬件手冊(cè)中定義。
下圖說明了杠桿臂 X 和 Y 分量為正、而 Z 分量為負(fù)的情況。
圖 1：IMU/天線相對(duì)位置示例。
為了獲得最佳的 INS/GNSS 集成，必須補(bǔ)償杠桿臂的影響。
杠桿臂偏移可以在三個(gè)維度上發(fā)生，并且始終在車輛參考系中測(cè)量。
為了獲得所需的位置精度，杠桿臂應(yīng)具有毫米精度。
打開接收器的Web界面。轉(zhuǎn)至 GNSS/INS 并選擇 INS/attitude，然后向下滾動(dòng)。
在名為“Lever Arm from IMU Reference Point to ARP”的框中，輸入杠桿臂坐標(biāo)，然后單擊“確定”。
通過此配置，將在 IMU 參考點(diǎn)計(jì)算 GNSS/INS 解。
在某些情況下，您可能希望導(dǎo)航器計(jì)算用戶定義的興趣點(diǎn) (POI) 的位置。在這種情況下，您可以輸入從 IMU 參考點(diǎn)到興趣點(diǎn)的 X、Y、Z 偏移值。
https://customersupport.septentrio.com/s/article/How-to-setup-the-lever-arm-for-AsteRx-i
