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速度或速度傳感器是測(cè)量和輸出速度的設(shè)備。
它們通常安裝在車輛的車輪上以進(jìn)行速度測(cè)量。
與 GNSS/INS 接收器相結(jié)合，車輛速度輸入可提高單天線和雙天線的航位推算性能和航向性能。
 

在此示例中，我們使用 Septentrio 的測(cè)試車。速度傳感器安裝在車輪上，速度傳感器框架與車輛參考系對(duì)齊，以實(shí)現(xiàn)精確定位。
 

INS 接收器通常需要 NMEA 格式的速度信息。
因此，需要使用任何處理設(shè)備（例如本例中的 Raspberry Pi 或筆記本電腦）將速度傳感器的輸出轉(zhuǎn)換為類似 NMEA 的格式消息。
 

此轉(zhuǎn)換的結(jié)果是 VSM 句子（Septentrio Proprietary），其中包含句子的開頭、GPS 時(shí)間、X 和 Y 軸的速度和標(biāo)準(zhǔn)偏差、校驗(yàn)和分隔符和字段以及句子的結(jié)尾。
 

要利用來(lái)自速度傳感器的信息，VSM 消息應(yīng)通過(guò)串行 COM 連接發(fā)送至接收器（在我們的示例中）。
 

要接受并解碼這句話，必須在 webUI 上將接收連接端口配置為 NMEA 輸入模式。
轉(zhuǎn)到“管理”選項(xiàng)卡，選擇“專家控制”，單擊“控制面板”并轉(zhuǎn)到“通訊”菜單。
選擇“輸入/輸出選擇”并配置用于接收 NMEA 消息的端口。
 

為了從速度傳感器獲得準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)，您需要在 WebUI 上鍵入從 IMU 參考點(diǎn)到速度傳感器參考點(diǎn)的 X、Y 和 Z 方向的矢量。為此，請(qǐng)打開 WebUI，選擇 GNNS/INS 并單擊“外部傳感器”設(shè)置。向下滾動(dòng)到標(biāo)有“從 IMU 參考點(diǎn)到速度傳感器的杠桿臂”的框，然后鍵入值。

https://customersupport.septentrio.com/s/article/Velocity-Input