接收機自主完整性監(jiān)測（RAIM+）包括接收機在所有級別的故障檢測機制，包括解算觀測值，質(zhì)量控制和導(dǎo)航算法。檢測到的錯誤觀測值（通常由高多徑或活躍電離層引起）將從解算方案中移除。

      本文以一種實際測試場景驗證Septentrio RAIM+自主完好性監(jiān)測功能。在使用Septentrio模組或板卡集成整體接收機時，需要做高低溫測量定位表現(xiàn)。實驗環(huán)境為：

      l將GNSS衛(wèi)星信號通過轉(zhuǎn)發(fā)器轉(zhuǎn)發(fā)至高低溫箱內(nèi)

      l溫箱內(nèi)轉(zhuǎn)發(fā)信號強度與室外實際GNSS信號一致

      l將集成接收機也放置在溫箱內(nèi)，接收轉(zhuǎn)發(fā)器的信號

                             圖1：高低溫箱內(nèi)接收機整機測試

      在溫箱空間內(nèi)，接收機檢測到信號強度與空曠環(huán)境一致，下圖是載噪比波形：

                                                 圖2：四系統(tǒng)衛(wèi)星信號載噪比

      收星數(shù)量也能夠維持比較高的數(shù)量，測試全程Track跟蹤的衛(wèi)星一直維持在50顆以上。

                                                  圖3：Track跟蹤衛(wèi)星數(shù)量

      但在溫箱狹小的密閉空間內(nèi)，有嚴(yán)重的多徑現(xiàn)象。而Septentrio RAIM+技術(shù)能夠自動識別到該現(xiàn)象，即便信號強度與室外信號一致。

                                   圖4：溫箱內(nèi)過于嚴(yán)重的多路徑效應(yīng)

      使用Septentrio SBF Analyzer程序分析接收機記錄的Support SBF數(shù)據(jù)文件看到，在某些時段接收機雖然能夠Track跟蹤衛(wèi)星，但并不提供PVT解算，原因是嚴(yán)重多徑現(xiàn)象引起的偽距殘差過大導(dǎo)致與接收機RAIM自主完好性監(jiān)測沖突，接收機進入到PVT Error（高殘差和Outlier錯誤），如圖5所示。

                                              圖5：殘差過大時段的PVT Error

                                               圖6：打開RAIM記錄的PVT定位統(tǒng)計

      有些客戶在驗證不同品牌的板卡時，會發(fā)現(xiàn)有些板卡在溫箱內(nèi)是一直有定位的，但Septentrio接收機存在這樣不能PVT定位的情況，原因正是因為Septentrio RAIM+技術(shù)的一個體現(xiàn)，嚴(yán)重的多路徑影響接收機的自主完整性，以保證Septentrio接收機PVT定位的可靠性。

      從圖6中可以看到，有84.35%的數(shù)據(jù)是滿足RAIM完好性驗證的，背后也是有Septentrio RAIM+算法的支撐。圖7為在嚴(yán)重多徑環(huán)境下，打開和關(guān)閉RAIM定位的不同結(jié)果，在494000歷元處人為添加GPS PRN19的L1相位測量，藍(lán)色為關(guān)閉RAIM的結(jié)果，紅色為打開RAIM后修正的結(jié)果。

                                圖7：Septentrio RAIM+打開和關(guān)閉定位區(qū)別

      如果一定要在該環(huán)境下保持PVT解算，只要強行關(guān)閉RAIM功能即可與普通板卡一樣不做RAIM完好性驗證。如圖8所示，相同接收機在溫箱內(nèi)關(guān)閉RAIM功能后的數(shù)據(jù)達(dá)到100%的PVT定位。

                                       圖8：溫箱內(nèi)關(guān)閉RAIM后定位結(jié)果統(tǒng)計