下面的視頻介紹了如何利用 Ardupilot 自動(dòng)駕駛儀集成 Septentrio (OEM) 接收器和 Pixhawk 標(biāo)準(zhǔn)板。此外，下面詳細(xì)介紹了一套全面的說明：



在本文中，我們將使用 Pixhawk 4 板，但值得注意的是，兼容性擴(kuò)展到所有其他 Pixhawk 標(biāo)準(zhǔn)板。該設(shè)置是在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中完成的，使用安裝在 RIB 上的 AsteRx-m3 Pro+ 接收器，而不是將其安裝在實(shí)際的 UAS（無人機(jī)系統(tǒng)）上。

集成需要以下材料：

• Windows 筆記本電腦/個(gè)人電腦

• AsteRx GNSS OEM 接收器

• 肋骨

• 帶有最新 Ardupilot 固件的 Pixhawk 4

• CBL_UAS_44 針至自動(dòng)駕駛儀電纜 (Septentrio PN 215947)

• 安裝在任何筆記本電腦/PC 上的最新任務(wù)規(guī)劃器版本

• 雙頻 GNSS 天線

• 用于與 MMCX 連接器連接的適配器和電纜

• 2 * 微型 USB 數(shù)據(jù)線

首先，您需要確保接收器的供電電壓至少為 3.3V。為此，您可以使用微型 USB 連接器或 44 針電纜上的開放式電源（標(biāo)記為“PWR & GND”）。將一根或兩根 GNSS 天線連接到 AsteRx-m3 Pro+ 板上的外部天線端口，如圖 1 所示。
 

現(xiàn)在將 44 針電纜連接到 RIB 上的 44 針連接器，并將 6 針 JST GH 連接器連接到 Pixhawk 4 上的 UART 和 I2C B 端口，如圖 2 所示。
 

在 Windows 筆記本電腦/PC 上，從Ardupilot 網(wǎng)站下載并安裝 Mission Planner 。Pixhawk 4 的驅(qū)動(dòng)程序?qū)⑴c Mission Planner 軟件一起安裝。使用 Micro-USB 電纜將 Pixhawk 4 連接到筆記本電腦/PC，它應(yīng)該會(huì)自動(dòng)檢測(cè)設(shè)備。您可以通過進(jìn)入設(shè)置并根據(jù)您的車輛/無人機(jī)選擇正確的固件來安裝官方固件。目前官方 ArduPilot 軟件支持 PVT SBF 模塊。如果您也有興趣使用接收器的 GNSS 姿態(tài)信息，您可以從Septentrio Github 頁(yè)面下載自定義固件。

在 Mission Planner 中，選擇 Pixhawk 4 對(duì)應(yīng)的端口（如圖 3 所示），然后單擊“連接”（請(qǐng)注意，不同連接的端口枚舉會(huì)有所不同）。確保波特率與接收器默認(rèn)設(shè)置為 115200 波特率相匹配。

成功連接到 Pixhawk 4 后，選擇頂部的“CONFIG”選項(xiàng)卡并打開完整參數(shù)列表（圖 4 左側(cè)突出顯示）。現(xiàn)在搜索“GPS_TYPE2”并將其值設(shè)置為10以選擇SBF作為傳入數(shù)據(jù)格式，它將選擇AsteRx-m3 Pro+接收器作為第二個(gè)GPS，如圖4所示。
 

圖 4：將輸入數(shù)據(jù)的第二個(gè) GPS 參數(shù)設(shè)置為 SBF

另請(qǐng)確保“SERIAL4_BAUD”參數(shù)設(shè)置為 115，并且“SERIAL4_PROTOCOL”配置為 GPS 值 5，如圖 5 所示。
 

最后，您還可以通過將“GPS_AUTO_CONFIG”設(shè)置為0來關(guān)閉Ardupilot自動(dòng)配置，如下所示。這是必要的，因?yàn)楫?dāng)前的自動(dòng)配置不適用于此設(shè)置。
 

應(yīng)用上述所有設(shè)置后，單擊“寫入?yún)?shù)”（位于上圖中屏幕的右側(cè)）將設(shè)置保存到內(nèi)存中。

現(xiàn)在，打開接收器的 webUI（或其他界面）并在 COM2 上定義 AsteRx-m3 Pro(+) 的 SBF 數(shù)據(jù)流，輸出率為 10Hz。在 webUI 中，您可以通過NMEA/SBF Out執(zhí)行此操作，如圖 7 所示。推薦的 SBF 消息為“PVTGeodetic”、“DOP”、“VelCovGeodetic”和“ReceiverStatus”。

此后，您可以將當(dāng)前配置保存在接收器的非易失性存儲(chǔ)器中，以確保接收器在電源循環(huán)后不會(huì)丟失其配置。這可以通過轉(zhuǎn)到“管理”>“配置”并將“當(dāng)前”配置復(fù)制到“啟動(dòng)”來完成 ，如下所示。

現(xiàn)在Pixhawk 4應(yīng)該能夠通過接收器的串行COM2端口接收SBF數(shù)據(jù)。在“飛行數(shù)據(jù)”屏幕上，現(xiàn)在應(yīng)顯示 GPS2 狀態(tài)以及地圖上的位置指示器。在這種情況下，屏幕報(bào)告 3D Fix for GPS2 以指示獨(dú)立解決方案，如圖 9 所示。
 

雙天線設(shè)置：

同樣，如果您有興趣同時(shí)使用 GNSS 位置和航向，則需要通過同一 COM2 端口輸出 AttEuler 和 AttCovEuler SBF 消息。

同樣，在Ardupilot端您需要修改這些額外設(shè)置：
 

• AHRS_EKF_TYPE = 3（使用 EKF3）

• EK2_ENABLE = 0（禁用 EKF2）

• EK3_ENABLE = 1（啟用 EKF3）

• EK3_MAG_CAL 不用于此功能，因此可以保留其默認(rèn)值（“0”表示飛機(jī)，“3”表示直升機(jī)，“2”表示流動(dòng)站）

• 如果系統(tǒng)中也有羅盤，則 EK3_SRC1_YAW = 2（“GPS”）或 3（“帶羅盤回退功能的 GPS”）

• GPS_TYPE2 = 26（SBF-航向）

應(yīng)用上述所有設(shè)置后，單擊“Write Params”將設(shè)置保存到內(nèi)存中。現(xiàn)在您應(yīng)該能夠在 Ardupilot 上看到位置和航向。



圖 11：Mission Planner 中顯示的來自 Septentrio 接收器的 GPS 狀態(tài)和航向輸入

要了解有關(guān)使用 Mission Planner 注入 RTK 校正的更多信息，請(qǐng)參閱本文。