問題解答

如何通過 Mission Planner 將 RTK 校正注入 AsteRx OEM 接收器？

為了在飛行過程中實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)精確的 RTK 定位，可以通過任務(wù)規(guī)劃器和 Pixhawk 4 將來自地面基站的 RTCM 校正轉(zhuǎn)發(fā)到 AsteRx OEM 接收器。目前，Septentrio 提供不同的不同接收器：AsteRx-m3、 AsteRx-m3 Pro+、AsteRx-i3 S Pro+、AsteRx-i3 D Pro 和 AsteRx-i3 D Pro+。Pixhawk 4 可以通過串行 (USB/COM)、IP 或 NTRIP 接收校正。

先決條件：

RTCM 校正流可供計(jì)算機(jī)上的 Mission Planner（基站或 NTRIP）使用
Pixhawk 4 和 AsteRx 接收器已設(shè)置并正在通信

要從基站接收校正，請(qǐng)轉(zhuǎn)至初始設(shè)置 > RTK/GPS 注入，然后選擇接收校正的選項(xiàng)。可以通過 COM 端口、TCP、UDP 或 NTRIP 接收更正，如圖 1 所示。

圖 1：選擇從基站接收校正的選項(xiàng)

串口/USB：

選擇基站的COM口和合適的波特率，然后單擊“連接”，如圖2所示。

圖 2：選擇串行連接來接收校正

非旅行：

選擇 NTRIP，然后選擇連接。按此格式輸入 URL：

用戶：pw@主機(jī)名：端口/掛載點(diǎn)

圖 3：選擇 NTRIP 連接來接收校正

TCP/UDP：

選擇 UDP 或 TCP 客戶端，然后單擊連接。
在遠(yuǎn)程主機(jī)對(duì)話框中輸入基站的主機(jī)名或IP地址，然后單擊“確定”。在遠(yuǎn)程端口對(duì)話框中輸入端口號(hào)，然后單擊“確定”。

下面的示例演示了從 Mission Planner 到 Altus NR3 基站上的 IPS 端口的連接，該基站通過 WiFi 連接到筆記本電腦。如果一切設(shè)置正確，傳入的 GNSS 校正應(yīng)該可見，如圖 4 所示。

圖 4：成功連接后來自基站的傳入校正

成功設(shè)置連接流后，請(qǐng)確保 GPS_INJECT_TO 參數(shù)設(shè)置正確。它的值可以設(shè)置為 127 以將校正發(fā)送到兩個(gè) GPS 連接，如果校正應(yīng)僅發(fā)送到第二個(gè) GPS，則設(shè)置為 1；如果校正應(yīng)僅發(fā)送到第一個(gè) GPS，則設(shè)置為 0。單擊 Write params（如圖 5 所示）進(jìn)行確認(rèn)。